Создаем файл ~/.netrc со строкой machine webdav.yandex.ru login your-username password you-password

даём команду

cadaver https://webdav.yandex.ru

внутри программы даём команду с указанием локального пути, затем удалённого dav:/> put /srv/shared/WTFEntryOutComLp.wav /Music

Uploading /srv/shared/WTFEntryOutComLp.wav to `/Music/WTFEntryOutComLp.wav': Progress: [=============================>] 100.0% of 16581672 bytes succeeded.

dav:/> exit